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自协方差函数

Autocovariance function · ACVF

以滞后为自变量记录弱平稳过程两个时点之间协方差的函数。

领域
统计学
条目类型
定义

形式陈述

对均值为 μ弱平稳过程 (Xt),自协方差函数定义为

γ(h)=Cov(Xt+h,Xt)=E[(Xt+hμ)(Xtμ)],hZ.

弱平稳性保证右侧与基准时刻 t 无关。实值过程满足 γ(h)=γ(h)|γ(h)|γ(0),且 γ(0) 就是过程方差。更关键的约束是非负定性:任取整数 t1,,tn 和实数 a1,,an

i,j=1naiajγ(titj)=Var(i=1naiXti)0.

反过来,任意偶、实值、非负定函数都可作为某个零均值弱平稳过程的自协方差;例如可构造相应高斯过程。有限样本常用估计量 γ^(h)=n1t=1n|h|(Xt+|h|X¯)(XtX¯)。分母取 n 时整组估计形成半正定 Toeplitz 结构;取 n|h| 可减轻某些偏差,却未必保持联合半正定。

直觉

γ(h) 把一条无限协方差矩阵压缩成按对角线编号的一列数。正值表示相隔 h 期的偏差倾向同向,负值表示倾向反向,接近零只说明线性二阶关联弱。量纲是原变量单位的平方,所以不同量纲或不同方差的序列不能直接比较自协方差大小;这种比较应转向归一化的相关系数。

自协方差并非“看一眼曲线后计算相似度”。期望是对过程重复实现取平均,单条观测只给估计。大滞后可用乘积项变少,估计噪声自然增大;与此同时,不同滞后的估计值彼此相关。把每个 γ^(h) 当独立、同精度的数字会低估不确定性。函数衰减快慢描述冲击在线性预测中的记忆,但慢衰减可能来自长记忆、单位根或未去趋势,三者需要模型条件区分。

例子与边界

εt 为均值 0、方差 4、跨期不相关的白噪声,并取

Xt=εt+12εt1.

EXt=0,展开乘积可复算

γ(0)=4+144=5,γ(1)=E[(εt+1+12εt)(εt+12εt1)]=2,

|h|2 时两式没有共同创新,故 γ(h)=0。例如 (Xt,Xt+1) 的协方差矩阵为 (5225),特征值 7,3 均非负;这直接检查了候选数值的可实现性。若随手声称 γ(0)=1,γ(1)=2,二维矩阵行列式 14<0,它不可能是任何过程的自协方差。

边界上,γ(h)=0 不推出独立,除非再有联合高斯等条件。确定性常数过程的 γ 恒为零,却不是随机噪声;方差无穷的稳定分布过程则根本没有传统自协方差。对非平稳过程,应写两参数协方差 C(s,t);强行把不同 t 的值按相同滞后平均,会把随时间改变的方差误装成一个函数。

推论与应用

γ(0)>0 时,除以它得到自相关函数 ρ(h),保留形状并消去尺度。自协方差还直接给有限过去的最佳线性预测:预测系数由包含 γ(0),,γ(p) 的 Toeplitz 正规方程确定。对自回归模型,这些关系化为Yule–Walker 方程;对一般纯非确定弱平稳过程,Wold 分解说明同一 γ 可由白噪声的线性滤波表示。

h|γ(h)|<,谱密度

f(λ)=12πhZγ(h)eihλ

连续且非负,反演积分恢复 γ(h)。这把时域的滞后记忆转成频域的功率分配。样本设计中,均值 X¯n 的方差为 n2s,tγ(st);正相关会降低有效信息量,负相关可能提高它。因此“有 n 个时点”并不等于拥有 n 个独立样本。

参考资料
  • Peter J. Brockwell and Richard A. Davis, Time Series: Theory and Methods, 2nd ed., Springer, 1991,§1.5 and Proposition 1.5.1,autocovariance functions and nonnegative definiteness。
  • Peter J. Brockwell and Richard A. Davis, Introduction to Time Series and Forecasting, 3rd ed., Springer, 2016,§§1.4.1 and 2.4.2,sample and population ACVF/ACF。
  • Robert H. Shumway and David S. Stoffer, Time Series Analysis and Its Applications, 4th ed., Springer, 2017,§1.3,autocovariance and autocorrelation functions。
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